運(yùn)動(dòng)控制是指對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的位置、速度、方向等進(jìn)行實(shí)時(shí)控制管理，使其按照預(yù)期的運(yùn)動(dòng)軌跡和規(guī)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)是工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)的一個(gè)分支，其產(chǎn)品主要是解決自動(dòng)化裝置精確位置控制和嚴(yán)格的速度同步問(wèn)題。

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運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是通過(guò)對(duì)電機(jī)電壓、電流、頻率等輸入變量的控制，來(lái)改變工作機(jī)械的轉(zhuǎn)矩、速度、位移等機(jī)械量，使工作機(jī)械按照人們期望的要求運(yùn)行，以滿(mǎn)足生產(chǎn)工藝及其他應(yīng)用的需要。典型的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)如下圖所示：

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???控制器接收操作員發(fā)出的指令后，向驅(qū)動(dòng)器發(fā)送控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)器接收后，轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏骱碗妷盒盘?hào)，通過(guò)該信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)開(kāi)始按所設(shè)定的力矩、速度、位置等指令信號(hào)完成相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)、測(cè)量反饋裝置將檢測(cè)到的移動(dòng)部件和實(shí)際位移量進(jìn)行位置反饋，以糾正電機(jī)執(zhí)行動(dòng)作的偏差。其中，控制器相當(dāng)于運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的“大腦”，驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)構(gòu)成的伺服系統(tǒng)則負(fù)責(zé)具體的執(zhí)行動(dòng)作，其中，驅(qū)動(dòng)器相當(dāng)于“心臟”，電機(jī)則充當(dāng)了“手腳”的角色。

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（2）控制器的基本概況

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①　控制器的概念

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控制器起連接操作人員與伺服系統(tǒng)的作用，其主要任務(wù)是通過(guò)計(jì)算每個(gè)預(yù)定運(yùn)動(dòng)的軌跡，形成控制參數(shù)，向伺服系統(tǒng)發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令，同時(shí)監(jiān)測(cè)傳感器傳輸?shù)姆答佇盘?hào)并及時(shí)調(diào)整，保證運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)能夠正確運(yùn)行。

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②　控制器的發(fā)展歷程

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最初的控制器是獨(dú)立運(yùn)行的專(zhuān)用控制器，無(wú)需處理器和操作系統(tǒng)支持，可以獨(dú)立完成運(yùn)動(dòng)控制功能、人機(jī)交互功能和工藝技術(shù)要求的其他功能，這類(lèi)控制器主要針對(duì)專(zhuān)門(mén)的數(shù)控機(jī)械和其他自動(dòng)化設(shè)備而設(shè)計(jì)，不能離開(kāi)特定的工藝要求二跨行業(yè)應(yīng)用，用戶(hù)不能根據(jù)應(yīng)用需求而重組自己的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，所以通用運(yùn)動(dòng)控制器的發(fā)展成為市場(chǎng)必然需求。

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通用運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)作為自動(dòng)化技術(shù)的一個(gè)重要分支，1990年開(kāi)始在發(fā)達(dá)國(guó)家進(jìn)入快速發(fā)展的階段，由于有強(qiáng)勁的市場(chǎng)需求的推動(dòng)，通用運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)發(fā)展迅速并得到廣泛應(yīng)用。近年來(lái)，隨著通用運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的不斷進(jìn)步和完善，通用運(yùn)動(dòng)控制器作為一個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)控制類(lèi)產(chǎn)品，已經(jīng)被越來(lái)越多的行業(yè)領(lǐng)域所接受。

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運(yùn)動(dòng)控制器也從以單片機(jī)、微處理器或?qū)Ｓ眯酒鳛楹诵奶幚砥?，發(fā)展到了基于PC總線(xiàn)、以DSP和FPGA作為核心處理器的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器。運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)也由面向傳統(tǒng)的數(shù)控加工行業(yè)的專(zhuān)用運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)而發(fā)展為具有開(kāi)放結(jié)構(gòu)、能結(jié)合具體應(yīng)用要求而快速重組的現(xiàn)金運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。

作者：superai88??來(lái)源：中國(guó)工控網(wǎng)

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